moitvivt Моделирование, оптимизация и информационные технологии Modeling, Optimization and Information Technology 2310-6018 Издательство 220 ОСОБЕННОСТИ УПРАВЛЕНИЯ КИНЕМАТИКОЙ КОЛЕСНОГО РОБОТА THE FEATURES OF THE KINEMATICS CONTROL OF WHEELED ROBOT Нассер Наурас Хаким Nasser Nauras Hakim aff-1 Скляр Анна Геннадьевна Sklar Anna Gennadievna sk_ag@mail.ru aff-2 Русанов Денис Владимирович Rusanov Denis Vladimirovich aff-3 Воронежский институт высоких технологий Voronezh Institute of High Technologies Воронежский институт высоких технологий Voronezh Institute of High Technologies Воронежский институт высоких технологий Voronezh Institute of High Technologies 01 01 2026 1 1 e220 Copyright © Авторы, 2026 2026 This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License

В работе рассматриваются характеристики моделей колесных роботов. Указаны особенности решения ключевых задач, возникающих из нелинейной кинематики робота, решение которых позволит воздействовать на динамические характеристики роботов. Даны рекомендации по улучшению работы колесного робота при его движении по лестнице.

The paper examines characteristics of wheeled robots. Specified tasks arising from non-linear kinematics of the robot are pointed out. If we can solve them it will give opportunities for control on dynamic characteristics of robots. The recommendations are given for improving the performance of the wheeled robot when it go on stairs.

 робот управление модель кинематика функционирование программирование the features of the kinematics control of wheeled robot robot control model kinematics operation programming Исследование выполнено без спонсорской поддержки. The study was performed without external funding. References Андраханов С.В., Львович Я.Е., Преображенский А.П. Учебноисследовательская САПР мехатронно-модульных роботов / Вестник Воронежского государственного технического университета. 2013. Т. 9. № 3-1. С. 24-27. Львович Я.Е., Андраханов С.В. Интеграция процедур многоальтернативной оптимизации и метода роя частиц / Вестник Воронежского государственного технического университета. 2010. Т. 6. № 12. С. 29-31. Андраханов С.В., Львович Я.Е., Преображенский А.П. Реализация интегрированного алгоритма многоальтернативного выбора и генетического алгоритма / Фундаментальные исследования. 2013. № 10-11. С. 2391-2395. Anikin V.V., Ayupov R.Sh., Ayupova K.V., Batenkina O.V., Vaskiv O.M.V., Zavistovskaya T.A., Ipatov Yu.A., Kastargin M.A., Kovalev A.Yu., Kovaleva N.A., Kovshov E.E., Krevetsky A.V., Kulneva E.Yu., Lvovich I.Ya., Marakasov F.V., Nyrkov A.P., Preobrazhensky A.P., Savchenko A.A., Sokolov S.S., Khozyainova T.V., Chernova O.V., Shevchuk I.B., Schelokov S.A. Automation and information technology - from setting to commissioning / Odessa, 2013, Publisher: Kuprienko Sergey Vasilievich, 216 p. Пеньков П.В. Экспертные методы улучшения систем управления / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2012. № 9. С. 108-110. Зяблов Е.Л., Преображенский Ю.П. Построение объектно-семантической модели системы управления / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2008. № 3. С. 029-030. Зяблов Е.Л., Преображенский Ю.П. Разработка лингвистических средств интеллектуальной поддержки на основе имитационносемантического моделирования / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2009. № 5. С. 024-026. Vukobratovic M., Borovac B., Surla D. Scientism fundamentals of robotics: Biped locomotion. Springer,1990. , T. 7. , 415 p. Гаврилов, А.Е. Синтез оптимального по энергозатратам закона движения ортогонального шагающего робота / Вестник Волгоградского гос. ун-та. Серия 9, Исследования молодых учёных. - 2010. - Вып. 8, ч. 2. - C. 118-123. Гуров А. Б., Михайлов Б. Б. Система зрения для прокладки траектории мобильного робота и мониторинга рабочей зоны // Тр. 19-й Научно-техн. конф. "Экстремальная робототехника". СПб.: Издво НПО специальных материалов, 2008. Т. 5. С. 394-398 Львович Я. Е. Многоальтернативная оптимизация: теория и приложения / Воронеж, Издательство: Издательство "Кварта" (Воронеж), 2006, 415 с. Львович Я. Е., Львович И.Я. Принятие решений в экспертновиртуальной среде / Воронеж, Издательство: ООО "Издательство "Научная книга" (Воронеж), 2010, 139 с. Чопоров О.Н., Чупеев А.Н., Брегеда С.Ю. Методы анализа значимости показателей при классификационном и прогностическом моделировании / Вестник Воронежского государственного технического университета. 2008. Т. 4. № 9. С. 92-94. . Преображенский Ю.П. Оценка эффективности применения системы интеллектуальной поддержки принятия решений / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2009. № 5. С. 116-119. Ермолова В.В., Преображенский Ю.П. Методика построения семантической объектной модели / Вестник Воронежского института высоких технологий. 2012. № 9. С. 87-90. Кампион Г., Бастен Ж., Д'Андреа-Новель Б. Структурные свойства и классификация кинематических и динамических моделей колесных мобильных роботов / Нелинейная динамика, 2011, T. 7, №4, с. 733- 769 Akinfiev T., Armada M., Fernandez R. Wheel control when moving up stairs / Piece _Intelekt, 3'2008, p. 397-404.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.