<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xml:lang="ru" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="https://metafora.rcsi.science/xsd_files/journal3.xsd">
  <front>
    <journal-meta>
      <journal-id journal-id-type="publisher-id">moitvivt</journal-id>
      <journal-title-group>
        <journal-title xml:lang="ru">Моделирование, оптимизация и информационные технологии</journal-title>
        <trans-title-group xml:lang="en">
          <trans-title>Modeling, Optimization and Information Technology</trans-title>
        </trans-title-group>
      </journal-title-group>
      <issn pub-type="epub">2310-6018</issn>
      <publisher>
        <publisher-name>Издательство</publisher-name>
      </publisher>
    </journal-meta>
    <article-meta>
      <article-id pub-id-type="doi">10.26102/2310-6018/2025.51.4.044</article-id>
      <article-id pub-id-type="custom" custom-type="elpub">2096</article-id>
      <title-group>
        <article-title xml:lang="ru">Анализ влияния временных задержек на работу системы управления шасси беспилотного летательного аппарата</article-title>
        <trans-title-group xml:lang="en">
          <trans-title>Analysis of the impact of time delays on the operation of the chassis control system of an unmanned aerial vehicle</trans-title>
        </trans-title-group>
      </title-group>
      <contrib-group>
        <contrib contrib-type="author">
          <contrib-id contrib-id-type="orcid">0000-0002-3422-1237</contrib-id>
          <name-alternatives>
            <name name-style="eastern" xml:lang="ru">
              <surname>Хасанов</surname>
              <given-names>Ильнур Ильдарович</given-names>
            </name>
            <name name-style="western" xml:lang="en">
              <surname>Khasanov</surname>
              <given-names>Ilnur</given-names>
            </name>
          </name-alternatives>
          <email>iikhasanov@fa.ru</email>
          <xref ref-type="aff">aff-1</xref>
        </contrib>
        <contrib contrib-type="author">
          <name-alternatives>
            <name name-style="eastern" xml:lang="ru">
              <surname>Бережанский</surname>
              <given-names>Никита Васильевич</given-names>
            </name>
            <name name-style="western" xml:lang="en">
              <surname>Berezhansky</surname>
              <given-names>Nikita</given-names>
            </name>
          </name-alternatives>
          <email>nvberezhanskij@fa.ru</email>
          <xref ref-type="aff">aff-2</xref>
        </contrib>
        <contrib contrib-type="author">
          <name-alternatives>
            <name name-style="eastern" xml:lang="ru">
              <surname>Акаемов</surname>
              <given-names>Петр Денисович</given-names>
            </name>
            <name name-style="western" xml:lang="en">
              <surname>Akaemov</surname>
              <given-names>Petr</given-names>
            </name>
          </name-alternatives>
          <xref ref-type="aff">aff-3</xref>
        </contrib>
      </contrib-group>
      <aff-alternatives id="aff-1">
        <aff xml:lang="ru">Финансовый университет при правительстве Российской Федерации</aff>
        <aff xml:lang="en">Financial University under the Government of the Russian Federation</aff>
      </aff-alternatives>
      <aff-alternatives id="aff-2">
        <aff xml:lang="ru">Финансовый университет при правительстве Российской Федерации</aff>
        <aff xml:lang="en">Financial University under the Government of the Russian Federation</aff>
      </aff-alternatives>
      <aff-alternatives id="aff-3">
        <aff xml:lang="ru">Финансовый университет при правительстве Российской Федерации</aff>
        <aff xml:lang="en">Financial University under the Government of the Russian Federation</aff>
      </aff-alternatives>
      <pub-date pub-type="epub">
        <day>01</day>
        <month>01</month>
        <year>2026</year>
      </pub-date>
      <volume>1</volume>
      <issue>1</issue>
      <elocation-id>10.26102/2310-6018/2025.51.4.044</elocation-id>
      <permissions>
        <copyright-statement>Copyright © Авторы, 2026</copyright-statement>
        <copyright-year>2026</copyright-year>
        <license license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/">
          <license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License</license-p>
        </license>
      </permissions>
      <self-uri xlink:href="https://moitvivt.ru/ru/journal/article?id=2096"/>
      <abstract xml:lang="ru">
        <p>Актуальность исследования обусловлена необходимостью повышения надежности и безопасности систем управления шасси беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях временных задержек передачи управляющих сигналов. Такие задержки, возникающие на этапах измерения, обработки и исполнения команд, существенно влияют на время реакции системы и могут привести к отказам при посадке аппарата. В связи с этим данная работа направлена на моделирование поведения электронной части системы управления шасси беспилотного летательного аппарата с учетом совокупных временных задержек, определяющих общее время отклика. Ведущим методом исследования является численное моделирование во временной области, выполненное в программной среде Simintech, что позволило реализовать структурно-блочную модель передачи сигнала от датчика положения до исполнительного привода. В результате определено, что суммарная задержка системы составляет около двух секунд при допустимом угле наклона корпуса не более пятнадцати градусов. При превышении данного значения управляющий сигнал не формируется, что обеспечивает дополнительную защиту от аварийных режимов. Полученные результаты подтверждают необходимость оптимизации архитектуры системы управления и выбора более быстродействующих компонентов. Материалы исследования представляют практическую ценность для проектирования и анализа систем управления беспилотных летательных аппаратов самолетного типа.</p>
      </abstract>
      <trans-abstract xml:lang="en">
        <p>The relevance of this research stems from the need to improve the reliability and safety of unmanned aerial vehicle landing gear control systems operating under conditions of time delays in control signal transmission. Such delays, which occur during the measurement, processing, and execution of commands, significantly impact the system's response time and can lead to failures during landing. Therefore, this study aims to model the behavior of the electronic component of an unmanned aerial vehicle landing gear control system, taking into account the cumulative time delays that determine the overall response time. The primary research method is numerical simulation in the time domain, performed in the Simintech software environment, which enabled the implementation of a structural block model of signal transmission from the position sensor to the actuator. The results showed that the total system delay is approximately two seconds for an acceptable body tilt angle of no more than fifteen degrees. If this value is exceeded, the control signal is not generated, providing additional protection against emergency conditions. The obtained results confirm the need to optimize the control system architecture and select faster-responding components. The research materials are of practical value for the design and analysis of control systems for aircraft-type unmanned aerial vehicles.</p>
      </trans-abstract>
      <kwd-group xml:lang="ru">
        <kwd>беспилотный летательный аппарат</kwd>
        <kwd>система управления шасси</kwd>
        <kwd>временные задержки сигнала</kwd>
        <kwd>моделирование динамических систем</kwd>
        <kwd>электронная часть системы управления</kwd>
        <kwd>программная среда</kwd>
      </kwd-group>
      <kwd-group xml:lang="en">
        <kwd>unmanned aerial vehicle</kwd>
        <kwd>landing gear control system</kwd>
        <kwd>signal time delays</kwd>
        <kwd>dynamic systems modeling</kwd>
        <kwd>electronic part of the control system</kwd>
        <kwd>software environment</kwd>
      </kwd-group>
      <funding-group>
        <funding-statement xml:lang="ru">Исследование выполнено без спонсорской поддержки.</funding-statement>
        <funding-statement xml:lang="en">The study was performed without external funding.</funding-statement>
      </funding-group>
    </article-meta>
  </front>
  <back>
    <ref-list>
      <title>References</title>
      <ref id="cit1">
        <label>1</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Чуднов А.М., Губская О.А., Кичко Я.В. Методика анализа вероятностно-временных характеристик обмена сообщениями в комплексе беспилотных летательных аппаратов. Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 2021;(11):117–124.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit2">
        <label>2</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Ронжин А.Л., Нгуен В.В., Соленая О.Я. Анализ проблем разработки беспилотных летательных манипуляторов и физического взаимодействия БЛА с наземными объектами. Труды МАИ. 2018;(98). URL: https://trudymai.ru/published.php?ID=90439</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit3">
        <label>3</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Тихонов Р.И., Бубенщиков Ю.Н. Практический опыт испытаний комплексов с беспилотными летательными аппаратами в условиях информационно-технических воздействий. Военная мысль. 2019;(6):118–124.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit4">
        <label>4</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Савельева М.В., Смушкин А.Б. Беспилотный летательный аппарат как специальное технико-криминалистическое средство и объект криминалистического исследования. Вестник Томского государственного университета. 2020;(461):235–241.</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit5">
        <label>5</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Никифоров В.О., Парамонов А.В., Герасимов Д.Н. Алгоритмы адаптивного регулирования в многоканальных линейных системах с запаздыванием по управлению. Автоматика и телемеханика. 2020;(6):153–172. https://doi.org/10.31857/S0005231020060098</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit6">
        <label>6</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Humais M.A., Chehadeh M., Boiko I., Zweiri Ya. Analysis of the Effect of Time Delay for Unmanned Aerial Vehicles with Applications to Vision Based Navigation. arXiv. URL: https://arxiv.org/abs/2209.01933 [Accessed 17th September 2025].</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit7">
        <label>7</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Muskardin T., Coelho A., Della Noce E.R., Ollero A., Kondak K. Energy-Based Cooperative Control for Landing Fixed-Wing UAVs on Mobile Platforms Under Communication Delays. IEEE Robotics and Automation Letters. 2020;5(4):5081–5088. https://doi.org/10.1109/LRA.2020.3005374</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit8">
        <label>8</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Dagal I., Mbasso W.F., Ambe H., Erol B., Jangir P. Adaptive Fuzzy Logic Control Framework for Aircraft Landing Gear Automation: Optimized Design, Real-Time Response, and Enhanced Safety. International Journal of Aeronautical and Space Sciences. 2025;26:2135–2163. https://doi.org/10.1007/s42405-025-00922-w</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit9">
        <label>9</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Sun Z., Wu L., You Ya. Automatic Landing System Design for Unmanned Fixed-Wing Vehicles via Multivariable Active Disturbance Rejection Control. International Journal of Aerospace Engineering. 2023;2023. https://doi.org/10.1155/2023/9395447</mixed-citation>
      </ref>
      <ref id="cit10">
        <label>10</label>
        <mixed-citation xml:lang="ru">Liang J., Zheng H., Zhang Yu., Gao Y., Dong W., Lyu X. Predictor-Based Time Delay Control of a Hex-Jet Autonomous Aerial Vehicle. IEEE Robotics and Automation Letters. 2025;10(4):3940–3947. https://doi.org/10.1109/LRA.2025.3544062</mixed-citation>
      </ref>
    </ref-list>
    <fn-group>
      <fn fn-type="conflict">
        <p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p>
      </fn>
    </fn-group>
  </back>
</article>