В работе рассматривается метод мультилатерации для обеспечения согласованного взаимодействия беспилотных летательных аппаратов для выполнения задач в составе роя при мониторинге полей в сельском хозяйстве, выполнении контроля параметров окружающей среды, сборе метеоданных и т. д. Мультилатерация позволит повысить надежность работы беспилотных летательных аппаратов в составе роя и обеспечит автономность действий отдельных аппаратов. В качестве цели работы рассматривается оценка потенциала использования метода мультилатерации радиосигнала для определения взаимного расположения беспилотных летательных аппаратов и создание программной и физической моделей для проверки этого метода. Для достижения поставленной цели в работе представлены результаты разработки алгоритма взаимодействия беспилотных летательных аппаратов при использовании метода мультилатерации, способ решения задачи определения местоположения источника сигнала при малых вычислительных затратах и результаты компьютерного и физического моделирования предложенных подходов. Разработанные модели продемонстрировали свою адекватность поставленным задачам и выявили некоторые недостатки предложенного подхода при практической реализации. В работе также рассмотрены возможные ситуации при взаимодействии беспилотных летательных аппаратов в рое и отмечены основные пути устранения недостатков.
The paper discusses the multilateration method to ensure coordinated interaction of unmanned aerial vehicles as a part of a swarm during monitoring of fields in agriculture, checking of the environmental parameters, collecting of the weather data etc. Multilateration will improve the reliability of the control of unmanned aerial vehicles as a part of a swarm and will ensure the autonomy of the actions of individual vehicles. The goal of the work is to assess the potential of using the radiosignal multilateration method to determine the relative position of unmanned aerial vehicles and to create of the software and physical models to test this method. In order to achieve this goal, the work presents the algorithm for the interaction of unmanned aerial vehicles using the multilateration method, a method for solving the problem of determine the location of a signal source at low computational costs and the results of computer and physical modeling of the proposed approaches. The developed models demonstrated their adequacy to the set tasks and revealed some shortcomings of the proposed approach in practical implementation. The work also examines possible situations during the interaction of unmanned aerial vehicles in a swarm and notes the main ways to eliminate shortcomings.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.